XScript マニュアル · Chapter 11

Cylinder — シリンダ制御オブジェクト

CYL["名前"] でアクセスする空圧/油圧シリンダ制御オブジェクトです。Cylinder Editor で Action A / Action B のソレノイド・センサを登録すると、スクリプトから意味的なメソッド (Up/Down、Forward/Backward、Clamp/UnClamp …)で呼び出せます。

基本例

xscript

if (CYL["Cyl_InStopper"].Push(true) == false)
{
    // ERROR — センサチェック失敗
}
else
{
    // SUCCESS
}
 
if (CYL["Cyl_InStopper"].Pull(true) == false)
{
    // ERROR
}

実践例 — パネルクランプシーケンス

Gaon Stage.xms から抽出した実際のコード。Post Pin ダウン → パネルクランプ → Vac 吸着 → Spindle Fix 解除の順序によるインターロック処理パターンです。

xscript

FUNCTION PanelClamp()
{
    if (IO["I_PanelClampL"] && IO["I_PanelClampR"]
        && IO["I_PostPinDownF"] && IO["I_PostPinDownR"])
    {
        DeviceClampCompleteFlag = true;
        return true;
    }
 
    if (CYL["Cyl_PostPin"].Down(true) == false)
    {
        CYL["Cyl_PostPin"].ShowCylinderError(ModuleName);
        return false;
    }
    Sleep(100);
 
    if (CYL["Cyl_PanelClamp"].Clamp(true) == false)
    {
        CYL["Cyl_SpindleFix"].ShowCylinderError(ModuleName);
        return false;
    }
    Sleep(SS.ClampAfterDelay);
 
    if (SS.UseStageVac)
    {
        if (CYL["Cyl_StageVac"].Suck(true) == false)
        {
            CYL["Cyl_StageVac"].Off();
            CYL["Cyl_PanelClamp"].UnClamp(true);
            ShowError(EB_Reset, 208, "");
            return false;
        }
    }
 
    // Fix シリンダ後進
    if (CYL["Cyl_SpindleFix"].Backward(true) == false)
    {
        CYL["Cyl_SpindleFix"].ShowCylinderError(ModuleName);
        return false;
    }
 
    DeviceClampCompleteFlag = true;
    return true;
}

アクションメソッド

すべてのアクションメソッドは共通規則に従います。

wait == true のときセンサチェック完了まで待機。1 つでもオフであれば false を返します。
wait == false のときソレノイドのみ出力して即座に返します。

Action A / Action B(意味のペア)

A 動作	B 動作	用途
`Open(wait)`	`Close(wait)`	開閉
`Up(wait)`	`Down(wait)`	上昇・下降
`Left(wait)`	`Right(wait)`	左右
`Forward(wait)`	`Backward(wait)`	前後進
`Lock(wait)`	`Unlock(wait)`	ロック
`Suck(wait)`	`Eject(wait)`	吸着・排出
`Push(wait)`	`Pull(wait)`	押し・引き
`Clamp(wait)`	`UnClamp(wait)`	クランプ
`Turn(wait)`	`Return(wait)`	回転・復帰
`Pass(wait)`	—	通過(単一方向)
`Toggle(wait)`	—	現在状態を反転

その他

シグネチャ	説明
`bool Stop(bool wait)`	中立停止
`bool Off(void)`	出力 OFF(センサチェックなし)
`bool ReadSensorA(void)` / `bool ReadSensorB(void)`	現在のセンサ状態

プロパティ

プロパティ	説明
`Name` / `Description` / `GroupName`	メタ情報
`TimeOutA` / `TimeOutB`	センサチェックタイムアウト(ms)
`DelayA` / `DelayB`	動作後の遅延(ms)
`SubModel`	シリンダサブモデル
`SolIndexA1..A4` / `SolIndexB1..B4`	ソレノイドインデックス
`SensorIndexA1..A4` / `SensorIndexB1..B4`	センサインデックス
`SolListA` / `SolListB` / `SensorListA` / `SensorListB`	ソレノイド/センサ名前リスト
`Info`	現在状態の文字列(ログ用)
`ActionA` / `ActionB`	A/B アクションラベル

エラー表示

エラーダイアログは ShowCylinderError() ユーティリティを使用すると、シリンダ名・センサ状態・タイムアウト値を自動構成して表示します。

xscript

if (CYL["Cyl_PanelClamp"].Clamp(true) == false)
{
    CYL["Cyl_PanelClamp"].ShowCylinderError(ModuleName);
    return false;
}

ヒント

空圧系はセンサ位置の公差が大きいため、TimeOutA/B を余裕をもって(デフォルト 1500 ms+)設定します。
連続動作の間には Sleep(100~200) で圧力安定化の余裕を持たせます。
同一シリンダに対して A/B を連続呼び出しする際、センサの重複状態が解けるまで待機が必要な場合は Off() で中立にしてから反対方向を呼び出します。