XScript マニュアル · Chapter 10

Motor — モーション制御オブジェクト

MOTOR["名前"] でアクセスするモーション軸制御オブジェクトです。Motor Editor で軸名・ボード・初期パラメータを登録した後、スクリプトから同じ名前で呼び出します。

基本例

xscript

MOTOR["M_HeadX"].Home();
if (MOTOR["M_HeadX"].WaitHome(1000) == false)
{
    // ホーム動作の失敗
    Log("{0} - Home Failed", MOTOR["M_HeadX"].Description);
    return;
}
 
// 相対位置移動 — 完了まで待機
if (MOTOR["M_HeadX"].MoveRel(10.0, true) == false)
{
    // 移動失敗
}
 
// 絶対位置 100.0 — 完了待機しない
MOTOR["M_HeadX"].MoveAbs(100.0, false);

実践例 — Spindle 回転制御

Gaon Stage.xms から抽出した実際のコードです。加減速を動的に計算して RPM をオーバーライドするパターンです。

xscript

FUNCTION RunSpindle(double rpm, double accel, double decel)
{
    double speed = rpm * ANGLE_SPD_PER_RPM;
 
    if (MOTOR["M_SpindleT"].InMotion)
    {
        // すでに回転中であれば速度をオーバーライド
        if (MOTOR["M_SpindleT"].OverrideAccelVelDecel(speed, accel, decel) == false)
        {
            MOTOR["M_SpindleT"].ShowMotorError(ModuleName);
            return false;
        }
        return true;
    }
 
    // 停止状態であれば Vel モードで開始
    MOTOR["M_SpindleT"].SetSpeed(speed, accel, 20.0);
    MOTOR["M_SpindleT"].OverrideSetMaxVel(10000);
 
    if (MOTOR["M_SpindleT"].MoveVel(true) == false)
    {
        MOTOR["M_SpindleT"].ShowMotorError(ModuleName);
        return false;
    }
 
    return true;
}

移動メソッド

シグネチャ	説明
`bool MoveAbs(double position, bool wait)`	絶対位置へ移動
`bool MoveRel(double position, bool wait)`	現在位置を基準とした相対移動
`bool MoveVel(bool plusDirection)`	速度モード連続移動
`bool MoveSearchStop(bool plusDirection, SearchSignal signal, bool isUpEdge, bool emgStop)`	センサー検出時に停止
`bool Stop(bool wait = true, bool setStopExitSignal = false)`	通常停止
`bool StopEmergency(bool wait = true, bool setStopExitSignal = true)`	非常停止
`bool OverridePos(double pos)`	現在位置の強制設定(移動なし)
`bool OverrideVel(double vel)`	走行中の速度オーバーライド

トルク制御

シグネチャ	説明
`bool SetTorqueLimit(double plusDirLimit, double minusDirLimit)`	方向別のトルク上限
`bool MoveTorque(bool plusDirection, double torquePercent, double velocity)`	トルク制御移動
`bool StopTorque(void)`	トルク制御終了

待機・検査

シグネチャ	説明
`bool Wait(int timeout = 0)`	現在の移動完了待機(0 = 無限)
`bool WaitPosition(double position, int timeout = 0)`	指定位置到達まで待機
`bool WaitHome(int timeout = 0)`	ホーム完了待機
`bool CheckInPosition(double pos)`	許容範囲内に到達したか
`uint GetEndStatus(void)`	終了ステータスフラグ
`string GetEndStatusString(uint endStatus)`	終了ステータスの文字列解釈

ホーム・初期化

シグネチャ	説明
`bool InitBoard(void)`	ボード初期化
`bool Home(void)`	ホーム命令(同期)
`bool ThreadHome(void)`	ホーム命令(非同期)
`HomeSubFunctionResult ApiHomeFunction(void)`	低レベルホーム API
`void ClearAlarm(void)`	アラーム初期化

速度設定

シグネチャ	説明
`void SetSpeed(double vel)`	速度のみ設定
`void SetSpeed(double vel, double accel, double decel = 0)`	速度・加減速の設定
`void SaveSpeed(void)` / `void RestoreSpeed(void)`	一時保存・復元

力(Force)・キャリブレーション

シグネチャ	説明
`bool SetForceAnalogIO(string name)`	力測定用アナログ IO の指定
`bool SetForce(double value)` / `bool SetVoltage(double value)`	力/電圧の強制設定
`bool ClearForceCalibData(void)`	キャリブレーション初期化
`bool AddForceCalibData(double force, double volt)`	キャリブレーションポイント追加

入出力

シグネチャ	説明
`bool ReadInBit(int bit)` / `bool ReadOutBit(int bit)`	モーションボードの DI/DO 読み取り
`bool WriteOutBit(int bit, bool on)`	モーションボードの DO 書き込み

主なプロパティ

プロパティ	型	説明
`Name` / `Description`	`string`	名前・説明
`CommandPosition` / `ActualPosition` / `TargetPosition`	`double`	指令・実際・目標位置
`InMotion`	`bool`	移動中かどうか
`HomeDone` / `HomeBusy`	`bool`	ホーム状態
`AlarmSignal` / `AlarmLevel` / `AlarmUse`	`bool`	アラーム信号
`ServoOnSignal` / `ServoOnLevel` / `ServoOnUse`	`bool`	サーボ On 信号
`PLimitSensorSignal` / `NLimitSensorSignal`	`bool`	±リミット
`HomeSensorSignal` / `HomeSensorLevel` / `HomeSensorUse`	`bool`	ホームセンサー
`ZPhaseSignal` / `ZPhaseLevel` / `ZPhaseUse`	`bool`	Z 相信号
`InpositionSignal` / `InpositionLevel` / `InpositionUse`	`bool`	インポジション
`JogVel` / `JogAccel` / `JogDecel`	`double`	JOG パラメータ
`RunVel` / `RunAccel` / `RunDecel`	`double`	自動走行パラメータ
`StartSpeed` / `MaxSpeed` / `UnitPerPulse`	`double`	パルス・速度スケール
`EncoderUse` / `EncoderInverse` / `EncoderCalib`	`bool`/`double`	エンコーダー
`HomeTimeOut` / `HomeSlowVel` / `HomeBackOffset` / `HomeAfterDelay`		ホームシーケンス
`HomeReverse` / `HomeInstantMode`	`bool`	ホームオプション
`SwInpositionRange` / `SwInpositionUse` / `SwInpositionError` / `SwInpositionByEncoder`		ソフトインポジション
`MinPos` / `MaxPos` / `MinMaxAutoSet`		ソフトリミット
`GantryMode` / `IsGantrySlave` / `LinkMotorIndex`		ガントリー連動
`IsHorizontal` / `PlusDirection`	`bool`	軸方向
`IsVelMoveMode` / `IsAbsMoveMode` / `IsRelMoveMode`	`bool`	現在の移動モード
`ForceMode` / `CurrentForce` / `CurrentVoltage` / `ForceModelIoIndex`		力制御
`LastErrorCode` / `DefaultErrorCode`	`int`	エラーコード
`JogStepMode` / `JogStepRange`		ステップ JOG
`DebugMode` / `DebugInfo` / `UseDebugLog`	`bool`	デバッグ

連動イベント関数

Motor Editor では軸ごとに Check / PreHome / AfterHome の 3 種類のイベント関数を XScript 関数と連結できます。該当する関数名は以下のプロパティでアクセスします。

プロパティ	説明
`CheckFunctionName`	移動前の安全点検
`PreHomeFunctionName`	ホーム直前のフック
`AfterHomeFunctionName`	ホーム完了後のフック
`UseCheckFunctionOnHome`	ホーム動作時にも Check を使用するか

xscript

FUNCTION M_U1CNV_Check(string name)
{
    // この関数は移動前に呼び出される。
    // false を返すと移動がキャンセルされる。
    if (IO["I_Emg"] == ON)
    {
        return false;
    }
    return true;
}

ヒント

完了までブロックするには MoveAbs(pos, true)。非同期処理は MoveAbs(pos, false) の後 Wait() または WaitPosition() を使用します。
移動失敗の検証は常に GetEndStatus() または CheckInPosition() で確認します。
サーボアラーム発生時は、再稼働前に必ず ClearAlarm() を呼び出します。
加減速は、目標 RPM と現在 RPM の差から MS.RpmPerAccelRate、MS.RpmPerDecelRate のようなマスターパラメータで算出する方式が実践で柔軟です。