Run Module
Run Module は、実際の装置動作を担うロジックが集まるモジュールです。Solution Explorer で Run モジュールを展開すると、Variable（モジュール変数）· Functions（個々の関数）· Sequence（シーケンス内の個々の Step）で構成されます。コードはファイル全体を一度に編集するのではなく、ツリーで関数・ステップノードを追加した後、選択したノードのコードのみを編集タブで記述します。
構成要素
Variable（変数）
モジュールで使用する変数を宣言するノードです。カウント · フラグ · ターゲット座標など、装置の状態値をまとめておきます。Variable ノードを開き、次のように宣言します。
int cycleCount = 0;
bool initOk = false;
double lastTargetX = 0.0;変数名はモジュール内で一意でなければなりません。名前を変更すると、該当モジュールの関数・ステップでの参照も一緒に管理されます。
Functions（関数）
再利用されるロジックを収める個々の関数ノードのフォルダーです。ハードウェアチェック、共通エラー処理、初期化ルーチンなどが典型的な例です。Functions を右クリック → Add Function で関数を追加すると、関数ノードが作られ、その関数の編集タブが開きます。開いたタブにその関数のコードを記述します。
// MoveToLoadPos 関数ノードの内容例
MOTOR["X"].MoveAbs(100.0, true);
MOTOR["Y"].MoveAbs(50.0, true);
return true;Sequence（シーケンス）
装置のメイン状態フローを収めるフォルダーです。稼働中はシーケンスのステップが順次実行され、一度に 1 つのステップだけがアクティブになります。Sequence を右クリック → Add Step でステップを追加します。
Step（ステップ）
Sequence 内の詳細な段階のノードです。各ステップは 1 つの状態遷移を担い、ステップを選択するとそのステップのコードのみを編集します。ステップノードは右クリックで Rename · Move Up/Down · Delete ができるため、動作の順序をツリーで直接並べ替えられます。
編集の流れ
Variableノードを開き、モジュール変数を宣言します。Functionsを右クリック →Add Functionで共通関数を追加し、コードを記述します。Sequenceを右クリック →Add Stepでステップを 1 つずつ追加しながら動作を記述します。F6（Save All & Make）で保存・ビルドした後、F5（Run）でランタイムを実行して検証します。
ヒント
- 1 つのステップを「1 回の状態遷移」程度に細かく分けると、デバッグが楽になります。
- 再利用されるロジックは関数に分離し、ステップの重複を避けます。
- 関数・ステップノードはツリーで名前変更・移動・削除が可能なため、意味の明確な名前を使うと構造を把握し、並べ替えやすくなります。