XScript マニュアル · Chapter 31

MATH — 数学ユーティリティ

MATH は三角関数・距離・角度・比較など、装置制御で頻繁に使う数学関数をまとめたグローバルオブジェクトです。角度ベースの API は 度(Degree)単位 が既定です。

基本例

xscript

double x1 = 0.0;
double y1 = 0.0;
double x2 = 100.0;
double y2 = 100.0;
 
double dist = MATH.CalcDistance(x1, y1, x2, y2);
Log("DIST = {0}", dist);
 
double angle = MATH.CalcAngle(x1, y1, x2, y2);
Log("ANGLE = {0}", angle);
 
double a = 10.2;
double b = 9.3;
double min = MATH.Min(a, b);

主なメソッド

三角関数(Degree)

シグネチャ	説明
`double Sin(double deg)`	Sine
`double Cos(double deg)`	Cosine
`double Tan(double deg)`	Tangent
`double ASin(double value)` / `ACos(double value)` / `ATan(double value)`	逆関数
`double ATan2(double y, double x)`	象限を考慮した逆タンジェント

基本数学

シグネチャ	説明
`double Abs(double value)`	絶対値
`double Round(double value, int fix)`	小数点 `fix` 桁で四捨五入(引数 2 個必須、既定値なし)
`double Floor(double value)`	切り捨て

比較 · 集合

シグネチャ	説明
`double Min(double a, double b)` / `Max(double a, double b)`	最小/最大
`double Clamp(double value, double min, double max)`	範囲固定

座標幾何

シグネチャ	説明
`double CalcDistance(double x1, double y1, double x2, double y2)`	2 点間の距離
`double CalcAngle(double x1, double y1, double x2, double y2)`	2 点間の角度(°)
`double DegToRad(double deg)` / `RadToDeg(double rad)`	角度変換

ヒント

三角関数の既定は Degree です。Radian が必要なら DegToRad で先に変換してください。
ソフトリミット・速度制限に Clamp を積極的に使うと条件文が簡潔になります。
比較演算で浮動小数点誤差が心配なときは MATH.Abs(a - b) < eps パターンを使います。

MATH 全関数リファレンス(XUtilMath)

C# ソース基準 — スクリプトから直接呼び出せるすべての関数。

基本 / 比較

関数	意味
`MATH.Abs(value)`	絶対値
`MATH.Min(a, b)` / `MATH.Max(a, b)`	最小 / 最大
`MATH.Clamp(int, min, max)` / `(double, min, max)`	範囲制限
`MATH.Floor(value)`	切り捨て
`MATH.Round(value, fix)`	小数点 fix 桁で四捨五入

三角関数(角度単位 = degree)

関数	意味
`MATH.Sin(deg)` / `MATH.Cos(deg)` / `MATH.Tan(deg)`	サイン · コサイン · タンジェント
`MATH.ASin(value)` / `MATH.ACos(value)` / `MATH.ATan(value)`	逆三角関数(戻り値の単位は degree)
`MATH.ATan2(y, x)`	象限保存の逆タンジェント
`MATH.DegToRad(angle)` / `MATH.RadToDeg(angle)`	角度単位変換

座標幾何

関数	意味
`MATH.CalcDistance(x1, y1, x2, y2)`	2 点間の距離
`MATH.CalcAngle(x1, y1, x2, y2)`	2 点間の角度(degree)
`MATH.CalcRotate(cx, cy, sx, sy, angle, ref tx, ref ty)`	点 (sx,sy) を中心 (cx,cy) を基準に angle° 回転 → (tx,ty)
`MATH.CalcOffsetPoint(cx, cy, sx, sy, offset, ref tx, ref ty)`	2 点間で距離 offset の位置の点
`MATH.TransformTrapezoidToSquare(x1..y4, x, y, ref newX, ref newY)`	四角形座標系 → 単位正方形座標系へ補正(歪み補正)
`MATH.FindCrossPointTwoLines(...)`	2 直線の交点(4 オーバーロード — 点·角度 / 2 点 / Point 型)
`MATH.FindIntersection(p1, p2, p3, p4, ...)`	2 線分の交点
`MATH.FindCircle(a, b, c, out center, out radius)`	3 点で円
`MATH.CalcPointDistance(pt1, pt2)`	Point 型 2 点の距離
`MATH.CalcPointAngle(pt1, pt2)`	Point 型 2 点の角度

線形変換器(LCVT — Linear Converter Table)

物理単位 ↔ 機械単位(エンコーダパルス、voltage、raw など)変換のための多項式/区分線形補間テーブル。

関数	意味
`MATH.LCVT_SetName(index, name)`	スロットに名前を付与
`MATH.LCVT_Clear(index)`	スロット初期化
`MATH.LCVT_Add(index, x, y, log=true)`	補正点を追加
`MATH.LCVT_GetValueY(index, x, ref y)`	x 入力 → y 補間結果
`MATH.LCVT_GetValueX(index, y, ref x)`	y 入力 → x 逆変換